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在传统的启发式算法里，阿尔法狗的工程师发明的CooperativeA*是随机的让AGV有顺序，互相之间可以躲避。或者是WHCA算法，让每一个机器人规划自己路径的时候只看前W步。还包括全局搜索算法，比如A*算法是试图让每一个机器人的行动组合都做一个规划。在非匀速网络中，在真实物理环境下，机器人的移动无法用匀速运动近似，它面临着两个挑战，一是经过同一个点的速度不相同，经过同一条边所需时间不相同;二是时间表达从离散时间片变为连续时间。8月6日，内蒙古自治区邮政管理局与申通、中通、圆通、百世、韵达等五家快递企业总部签署了支持内蒙古快递企业发展战略合作框架协议。近年来，随着内蒙古自治区经济社会的发展，快递业得到了长足发展，对促进全区供给侧结构性改革，降低流通成本、补齐物流短板、扩大就业渠道、助推地方社会经济发展发挥了积极作用。为推进内蒙古自治区快递业持续健康发展，更好服务地方经济社会发展，本着互惠互利、优势互补、合作共赢的原则，经友好协商，内蒙古自治区邮政管理局与上述五家快递企业总部达成战略合作框架协议。