港闸
山东天正起重机械有限公司其前身是新泰市天正起重设备有限公司，座落在举世闻名泰山脚下，隶属泰安地区，始建于1996年5月，自2004年8月组建省级公司，现注册资本1.2亿元。
控制器相当于机器人的大脑，用来发布和传递动作指令，包括硬件和软件两部分：硬件就是工业控制板卡，包括一些主控单元、信号处理部分等电路。虽然不少自主品牌已经掌握了控制器的相关技术，并研发出基于CPU、DSP和FPGA的工业机器人控制器，但所采用的CPU大多是ARM，所采用DSP和FPGA不少是源自美国德州仪器和赛灵思，虽然有基于龙芯的机器人控制器，但由于产品推出时间较短，目前还鲜有厂商采购。软件部分主要是控制算法、二次开发等，自主品牌已经解决了有无的问题，但在稳定性、响应速度、易用性等方面和国外还有差距。
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